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分拣包一站式到位,MagicTrack Fast功能块走你!

文:伦茨 | 2019年第五期 (0) | (0)

听说来料分离影响包装时间?

来康(kan)康(kan)MagicTrack

听说快速分拣包装问题多多?

来康(kan)康(kan)MagicTrack

听说参数设置晕头转向?

来康(kan)康(kan)MagicTrack

首先我们来看一下MagicTrack的功能:

此功能块主要用于物料的快速分拣入盒,打包封,目前在食品医药行业上的包装设备上有广泛应用。

将来料分离的产品进行整合包装成袋。

接料位接满后,轨道自动运行至出料位,推料进盒,然后再自动运行至接料位进行接料,依此循环。

 QQ截图20191112145729.png

为了提高接料速度,MagicTrack提供一轨道多皮带(链条)独立接料方式。

皮带(链条)之间互不干涉,不能超越。

 QQ截图20191112145738.png

MagicTrack功能块:

(1)包含L_TT1P_MagicTrackControlState和L_TT1P_MagicTrackAxis两个功能块搭配使用,数据

传输通过引脚DataBusOut和DataBusIn连接

(2) L_TT1P_MagicTrackControlState中包含了数据总线后连接所有轴组的使能,点动,回零,自动MagicTrack,进料完成,出料完成等。

(3)最新库文件版本:V3.18.0.4,此版本在原有基础上优化了同步模式进出料。

 QQ截图20191112145749.png

以上这些功能块是不是看的有点晕乎?

没关系,后面还有框架图:

 QQ截图20191112145756.png

说了这些系统的算法与框架,

我们来康(kan)康(kan)这个功能块的应用:

防撞功能

 QQ截图20191112145806.png

设置安全距离lrSafeDist,如轨道上有多条皮带(链条)时,系统会自动规划轨道上皮带(链条)间的间隔,防止相撞。

机械参数设置

 QQ截图20191112145815.png    

手动工作

 QQ截图20191112145825.png

在MagicTrackControl功能块中,此功能将控制所相关的轴组里所有轴同步控制。

如所控制的轴组发生Collision冲突报警时,此时轴组无法控制,需切换到单个轴进行ABC Basic控制。

回零功能

 QQ截图20191112145833.png

回零模式:101

速度组同步模式:

多皮带(链条)模式下,所有轴按照lrHomeVel的速度进行同步回零动作。当最前轴碰到TP[X]会设置当前位置为 alrHomePosition[X],但最前轴不会停止,直到最后轴碰到TP为止。而此时,最前轴的位置为alrHomePosition[X]+ lrHomeVel积分的位置,最后轴Y的位置为alrHomePosition[Y].系统均会自动算出并进行位置设定。 

自动功能

  1. 首先我们需对料盒参数设置:

 QQ截图20191112145843.png

 

按照实际机械位置进行设置进料位,出料位,安全距离,单个盒长,个数等。

进料任务分配/出料任务分配: 

任务分配按照二进制01进行进料/出料的启动/停止。


 QQ截图20191112145852.png


b.其次,我们需进行料盒进/出模式设置:

 QQ截图20191112145901.png

接料/出料模式:

(1)脉冲模式:完全按照xAckInfeed和xAckOutfeed进行触发,触发时按照设定加减速,速度,Jerk值进行快速定位。

料盒接料模式设置:

 QQ截图20191112145913.png

 接料/出料模式:

(2)同步模式:参考来料速度,来料位置进行接料同步。

进/出料模式中需要注意的参数:

lrSensorToolDistance

 QQ截图20191112145921.png


 QQ截图20191112145934.png

 脉冲/同步模式比较:

脉冲模式操作较简单,完全依靠接料/出料IO信号触发,不依赖来料速度。

 QQ截图20191112145943.png

Pulse_Mode

来一接一,高速启停,无视产品间隔

来料变速特别是快速时,需反复规划加减速曲线,以规避防撞,且惯量匹配度要求较高

脉冲/同步模式比较:

同步模式与来料/出料速度同步,运行平缓。

 QQ截图20191112145952.png

Sync_Mode

同步接料,连续速度

特别适合高速且产品来料比较均匀的情况。


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